Процедура установки гостевых дополнений VirtualBox для Centos Linux хорошо описана в фирменной инструкции пользователя Oracle VM VirtualBox® на английском языке в разделе Guest Additions for Linux / Oracle Linux, Red Hat Enterprise Linux and CentOS.

Подготовьте гостевую OS Centos 6.5 к установке гостевых дополнений VirtualBox, последовательно выполнив следующие команды:

su
yum update
yum install gcc
yum install kernel-devel

Перезагрузите гостевую систему CentOS 6.5.

В окне гостевой Linux Centos 6.5, нажмете клавиши Host+D (правый Ctrl+D).

В гостевой Centos 6.5 автоматически примонтируется CD диск с гостевыми дополнениями VirtualBox и будет предложено установить эти гостевые дополнения. Нажмите OK.

Установлен диск с гостевыми дополнениями VirtualBox

Программа установки Гостевых дополнений Oracle VM VirtualBox настроена на автоматический запуск, Вам остается нажать Run.

Авто запуск установки Гостевых дополнений

В CentOS 6.5 гостевые дополнения VirtualBox устанавливаются в окне терминала:

Verifying archive integrity... All good.
Uncompressing VirtualBox 4.3.4 Guest Additions for Linux............
VirtualBox Guest Additions installer
Copying additional installer modules ...
Installing additional modules ...
Removing existing VirtualBox non-DKMS kernel modules       [  OK  ]
Building the VirtualBox Guest Additions kernel modules
Building the main Guest Additions module                   [  OK  ]
Building the shared folder support module                  [  OK  ]
Building the OpenGL support module                         [FAILED]
(Look at /var/log/vboxadd-install.log to find out what went wrong)
Doing non-kernel setup of the Guest Additions              [  OK  ]
Installing the Window System drivers
Installing X.Org Server 1.13 modules                       [  OK  ]
Setting up the Window System to use the Guest Additions    [  OK  ]
You may need to restart the hal service and the Window System (or just restart
the guest system) to enable the Guest Additions.

Installing graphics libraries and desktop services componen[  OK  ]
Press Return to close this window...

Обратите внимание, не установился модуль OpenGL, но мы об этом уже предупреждены. Смотрите статью CentOS 6.5 требования к системе.

Перезагрузите еще раз гостевую систему Сутещы 6.5.

Следующее изображение демонстрирует как гостевая OS Centos 6.5 с установленными гостевыми дополнениями VirtualBox поддерживает автоматическую подстройку разрешения экрана под размер окна Oracle VM VirtualBox.

Oracle VM GuestAdditions драйвер